古くは摂津国難波を発し、和泉国を経て紀伊国に至る古道を茅淳（ちぬ）の道と呼んでいました。平安時代後期以降、浄土信仰の流行を背景とし、熊野大社への参詣がさかんとなり紀伊国へと通じる道は熊野街道と呼ばれるようになりました。街道の所々に鎮座する王子跡を拝みつつ熊野の地をめざしその当時は多くの人々で賑わっていたとされています。
　また、参勤交代がさかんな頃、大名、貴人が利用した街道沿いの旅宿を本陣と称し、現在もその面影がのこる街並みを見ることができます。